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FineVLA 论文精读：用细粒度语言让 VLA 真正听懂“怎么做”

精读 FineVLA：从异构轨迹清洗、DTW 采样到 RoboFine-Bench 与 FG/Raw 混合训练，理解细粒度指令如何带来可操控的机器人行为。

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