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精读 TouchWorld：通过分层规划、触觉世界模型与 30 Hz 残差控制，把视觉语义、接触预测和快速触觉反馈组合成灵巧操作策略。

精读 T-Rex：用 100 小时触觉同步数据、时间 VQ-VAE 与异步 MoT，让 VLA 在双手灵巧操作中以高频触觉闭环修正动作。