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π₀ 论文精读：通用机器人控制的视觉-语言-动作流模型

精读 π₀：基于预训练 PaliGemma VLM 与 flow matching action expert，在 10000+ 小时跨形态机器人数据上预训练，并验证直接提示、语言指令和微调。

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