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精读 SIM1：通过真实场景数字化、变形稳定求解器和扩散轨迹生成，把少量衣物示教扩展为可直接迁移到真实机器人的合成监督。

精读 InternData-A1：用可组合、高保真、跨 embodiment 的合成操控数据预训练 π₀，验证其能在仿真和真实机器人任务中匹敌闭源 π-dataset。