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精读 TouchAnything：EgoTouch 用多视角视频、双手姿态和压力手套构建触觉监督，TouchAnything 以 cross-view attention 与 view dropout 预测双手压力图。

OmniUMI 把 RGB、深度、轨迹、触觉、抓取力和外部力矩放进同一个手持 UMI，并用双边反馈与阻抗控制学习接触丰富的操作。