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SLIM-0.5B 论文精读：用 action-grounded predictive latents 做紧凑机器人策略

精读 SLIM：以逆/前向动力学联合预训练 MoT latent，再以 flow matching 输出连续动作，在不做具身预训练下兼顾鲁棒性与低延迟。

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